Teoría:
Los que vienen de cc3d/openpilot, están acostumbrados a pasar el configurador de la emisora, donde te vá pidiendo que toques cada stick y cada switch para calibrar la controladora de acuerdo con lo que tu emisora pide.
Olvidaos de ésto.
En Clean/Beta/Base flight, no funciona así.
Tenemos que configurar manualmente la emisora para que la controladora sepa qué le estamos pidiendo.
Nuestras controladoras necesitan recibir unas señales determinadas para entender las posiciones de los sticks.
Estas posiciones son:
Minimo(stick abajo o a la izquierda): 1000
Medio: 1500
Máximo (stick arriba o a la derecha): 2000
Para configurar estos 3 puntos, abrimos el menu de cleanflight donde vemos los canales de la emisora y con toda la exactitud posible, tendremos que mover los endpoints de la emisora para ajustar el máximo y el mínimo a 1000 y 2000.
El centro, lo ajustaremos en el menú subtrim de la emi.
El máximo y mínimo, no es crítico que estén a 1000 y 2000, pero sí que estén centrados sobre el 1500 (por ejemplo: 1050 - 1500 - 1950)
El por qué de ésto es muy sencillo:
Si en vez de a 1500, tenemos el yaw a 1505 con el stick a centro, la naze cree que le estamos pidiendo que gire despacio a la derecha, en vuelo girará.
En la mesa y sin hélices, no, por lo que diremos lo típico:
¿Por qué se me acelera un motor?
Para esto, tenéis que saber qué hace cada comando.
Si pedís pitch para alante, los motores delanteros (2 y 4) irán más lentos que los traseros
Si pedís roll a derecha, los motores 1 y 2 irán más despacio que los izquierdos
Si pedís yaw a derecha, los motores 1 y 4 funcionarán más rápido que 1 y 3.
Otro fallo común es que, con el dron quieto, algún motor suba demasiado.
Siempre es por una de estas dos cosas:
Tienes activado un modo estabilizado y el quad no está recto (por lo tanto, trata de corregir, y como no hay hélices, no lo consigue, y como no lo consigue, sigue subiendo hasta el maximo.)
Estás en acro, pero la controladora cree que le pides girar (algún canal no está a 1500) como intenta girar, acelera el motor en cuestión, como no lo consigue, sigue acelerando.
Por lo tanto, tendremos que dejar que básicamente, hagan lo que quieran, para comprobar que está bien puesto todo, armamos motores (en acro), cogemos el dron con la mano y lo vamos moviendo despacio, deben subir unos canales u otros dependiendo hacia donde estemos girando el dron.
NOTA: nunca toméis como referencia para ver si un motor está roto el que suba demasiado, no tiene que ver.
Eso es la señal que manda la controladora, si lo tienes sin variadores, hará lo mismo.
No os preguntéis por qué si le das al master, suben todos a la vez mientras que armando, hace cosas raras.
No son raras, es normal, está tratando de estabilizar.
Pdt: ya pondré videos, espero que se entienda.
La secuencia de configuración es la siguiente (para naze):
Comprar la naze
Esperar a que llegue
seguir esperando
desesperarte
seguir esperando
.....
montar la naze.
Abrir CF
Mirar que el dibujito haga lo mismo que hace nuestro dron al moverlo.
Si no lo hace (hemos montado la naze girada), ajustar el yaw alignment a 90, 180 o 270 dependiendo de si la hemos girado a un lado, a otro, o del revés.(montando la placa horizontal, si es vertical, habría que tocar pitch o roll aligment )
Comprobar el giro de los motores (deben girar hacia el centro del dron)
Si algún motor no gira en el sentido correcto, basta con cruzar 2 cables cualquiera de los que van del motor al variador.
Ajustar emisora/Cleanflight (1000-1500-2000) -> cuanto más exacto, mejor.
Ajustar canales auxiliares (normal - horizon - beeper - armado - airmode)
Subir los rates a tu gusto (yo pondría minimo: 0.5 - 0.5 - 0.5) si no, los rolls y flips serán muy lentos, haciendo perder mucha altura, si es demasiado rate, siempre se puede solucionar poniendo más expo a los canales desde la emisora.
Calibrar variadores (enchufamos la naze al pc sin batería, en la pestaña motores, damos al check y subimos el master a tope, enchufamos batería, tirorirori - bajamos el master al mínimo)
Si está bien ajustado el 1000-1500-2000 se puede hacer con mincommand.
Enchufamos naze, mincommand 2000, enchufamos batería, tirorirorirori, mincommand 10000, tirorirorirori, desenchufamos batería y desconectamos naze
Después de ésto o si vamos sin airmode, ajustamos el minthrottle a una posición en la que sigamos con mando, al principio, simplemente vamos subiendo punto por punto el master (en la pestaña motores) y cuando todos giran igual y sin tembleques, anotamos el valor que tenemos y lo ponemos en minthrottle (ese será el minimo valor que mande la controladora a los variadores, para que arranquen sin problemas)
Si no tenemos airmode, subir ésto un poco más de la cuenta, viene bien para no perder estabilidad con el stick de gas a 0
Para probarlo, gas a tope, subir basante, cortar gas y ver si tenemos buen control del dron sin gas mientras baja.
Ésto sirve para hacer low gravitys lo más largos y estables posible.
Como dato especial, si queremos sacar el máximo a nuestro dron, deberemos configurar el max throttle al maximo que lleguen nuestros canales de mando. (si todo es correcto, 2000)
El quad zumbará más, aunque ésto tiene un pero: con gas a tope el dron sólo corrige hacia un lado, es decir, sólo tiene la posibilidad de bajar el gas en un motor para hacer el giro en lugar de, por ejemplo, acelerar uno y frenar el contrario.
Normalmente no vamos con gas a tope, por lo que este efecto yo no lo noto, si lo notáis, podéis bajar un poco el maxthrottle, pero no a 1850, a 1950 o algo así será suficiente.
IMPORTANTE: configurar y probar el failsafe antes de volar. Mi consejo: que corte y caiga esté donde esté.
